刘清明，原名海鑫，汉川县马口镇金河村人。父亲早逝，靠母亲耕田种地、纺纱织布维持生计。小时读了几年私塾，后因生活所迫，13岁到汉川天兴顺粮店当学徒、帮工。  5年后，转到汉口谋事。

1933年，刘参加中国工农红军，同年8月加入中国共产党。土地革命战争时期，历任彭杨步兵学校排长、连长兼军事教员，红军大学工兵科战术教员，第三科步兵营主任军事教员，教导师第三团副团长、团长。参加了长征。抗日战争时期，历任中国人民军政大学大队长兼军事教员、主任军事教员，大队教育处副主任兼副大队长，抗大总校训练部军教科科长，第四分校副教育长兼训练部部长，新四军第四师九旅兼淮北军区第一军分区参谋长，华中军政大学副校长。解放战争时期，历任华东军政大学副校长，第二总队总队长。

中华人民共和国成立后，历任华东军政大学副教育长、教育长，第三高级步兵学校第一副校长、总高级步兵学校干部部部长、副教育长、训练部部长，解放军测绘学院院长，总参谋部测绘局政治委员，湖北省军区政治委员，总参谋部测绘局顾问，1955年被授予少将军衔，1982年离职休养。